Su condición de villa fronteriza con Aragón le confirió una enorme importancia dentro del reino. A partir de 1234, el castillo pasó a ser propiedad de los sucesivos reyes de Navarra, quienes se esforzaron por reparar y reconstruir los muros y las torres durante los siglos XIII y XIV. Esta construcción que parece ser de origen musulmán fue un escenario en el que tuvieron lugar algunos acontecimientos relevantes del reino de Navarra, como la entrevista celebrada por el mismo entre Carlos III de Navarra y Martín I de Aragón rey para negociar el casamiento a Blanca de Navarra y Martín de Sicilia.

Tras la conquista en el año 1512 por Fernando el Católico el castillo perdió buena parte de su importancia.