Pedro de Ursúa, nacido en Tudela (según la biografía de la Real Academia de la Historia) o en en Arizkun, en el Valle de Baztan en 1526, es un personaje clave en la historia de la conquista española en América. A los 18 años, dejó su tierra natal para emprender la aventura en el Nuevo Mundo, acompañado de su tío, Miguel Díez de Armendáriz, un letrado enviado por el emperador Carlos V. Ambos llegaron con la misión de implementar leyes protectoras para los indígenas, algo que no fue bien recibido por los poderosos encomenderos que explotaban a las poblaciones locales.

En 1549, Pedro de Ursúa fundó la ciudad de Pamplona en el actual departamento de de Norte de Santander, Colombia, estableciendo una base importante para las futuras expediciones en la región. A pesar de sus esfuerzos por pacificar la zona, las tensiones con los encomenderos y los conflictos con los indígenas fueron constantes. En una de sus expediciones, derrotó a los temidos indios muzos y fundó una ciudad a la que llamó Tudela, pero esta fue incendiada poco después por los indígenas en resistencia.

Tras varios éxitos y fracasos, Ursúa se trasladó a Lima, donde fue convocado para liderar una ambiciosa expedición en busca de la mítica ciudad de El Dorado. Esta expedición, que siguió el curso del río Marañón, estuvo marcada por las dificultades y terminó de manera trágica en 1561. En medio de una revuelta, Lope de Aguirre, uno de sus hombres, que ha inspirado novelas, películas y obras de teatro, asesinó a Pedro de Ursúa y a su amante Inés de Atienza.

Tiene una calle en la Rochapea que une las calles Carriquiri y Virrey Armendáriz.